ROS catkin 和 catkin_make 在 overlay 上的区别

TL;DRW

catkin_make 先造的轮子,catkin 后造的轮子(看得到那个 shell 界面优化得也是出神入化了)。

overlay 是个啥?当你想把多个 workspace 同时使用的时候(通常是有一些底层的库被魔改的情况),就需要一层一层地 overlay,其中最底层是 /opt/ros/kinetic,然后就是一层一层的 workspace 了。

今天下午一不小心拿(MoveIt! 推荐的) catkin 做 underlay 的底层 workspace,后面一层的 catkin_make 就死活识别不到 overlay 了。最终两层 workspace 都用 catkin_make,成功。

查了下 catkin 的 issues,似乎是已经修复了 overlay 异常的问题(刚仔细看了下好像是读 underlay 有问题,还不大一样)?然而我用的 ROS Kinetic 下自带的依然有问题啊。