从头开始摘树莓 - Day 3

安装 scipy

昨晚装 scipy，用 pip 装花了一个多小时，结果装完一 import scipy.fftpack，居然报不存在。

好吧，太娇气了，只能试别的操作了。

先吃后悔药：sudo pip uninstall numpy scipy

其实我们没必要用最新版本，所以先试试 apt-get，不行再从源代码编译呗。

sudo apt-get install libopenblas-base libatlas3-base
update-alternatives --list libblas.so.3
sudo apt-get install python-numpy python-scipy --reinstall

速度很快，就搞定了。但怎么检查有没有用上 BLAS 啥的呢？Stack Overflow 有网友说可以看动态库关联，他给的语句可能得改改，因为路径文件名啥的可能真的不一样，我折腾到最后用的是：

$ ldd /usr/lib/python2.7/dist-packages/numpy/core/multiarray.arm*
 linux-vdso.so.1 (0x7ea74000)
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libarmmem.so (0x76e32000)
 libblas.so.3 => /usr/lib/libblas.so.3 (0x76dca000)
 libm.so.6 => /lib/arm-linux-gnueabihf/libm.so.6 (0x76d4b000)
 libpthread.so.0 => /lib/arm-linux-gnueabihf/libpthread.so.0 (0x76d22000)
 libc.so.6 => /lib/arm-linux-gnueabihf/libc.so.6 (0x76be3000)
 /lib/ld-linux-armhf.so.3 (0x76f99000)
 libopenblas.so.0 => /usr/lib/libopenblas.so.0 (0x76453000)
 libgfortran.so.3 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libgfortran.so.3 (0x7639e000)
 libgcc_s.so.1 => /lib/arm-linux-gnueabihf/libgcc_s.so.1 (0x76371000)

所以算是有的了。再试试 import scipy.fftpack，也正常，那就完事了。

回过头来再跑程序，逐步解决了如下问题：

1. 诶怎么 matplotlib 没了？那就再来：sudo apt-get install python-matplotlib
   （其实最早我试的 pip 安装 pip install -U matplotlib -i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple，然后我就看到 pip 默默地又把我卸掉的 numpy 装回来了……于是它编译的时候我就迅速 Ctrl+C 了）
2. 接着报没装 skimage，那就：sudo apt-get install python-skimage
3. 继续 sudo pip install loky -i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple

终于，能运行了。

设置自启动

差点忘记设置服务器自启动了。之前弄这个有好多坑，反正到最后翻了好多网上的做法，我的选择简单粗暴（先感谢 AskUbuntu ）：

sudo nano /etc/rc.local

# 增加以下内容，注意 rc.local 运行的时候就是 root 权限的
exec 2> /tmp/rc.local.log # send stderr from rc.local to a log file
exec 1>&2 # send stdout to the same log file
set -x # tell sh to display commands before execution

python /home/pi/IPBroadcaster.py &
python /home/pi/cubik/server/server.py &
# echo `date +%Y-%b-%d_%H:%M:%S` > /tmp/ran_rc_local # check that rc.local ran
exit 0

回头解决代码问题

距离我还在埋头处理线程问题，已经经过了两天。终于我可以好好调试这个鬼问题了。

在这个项目里，线程安排是这个样子的：

• 主进程运行过程中需要处理信号和 socket，而我们有一个运行时间很长的 taskInstance 线程，它按需开始结束，没有对主进程的环境依赖（准确来说，它有可能收到强退信号，但这个信号不能让主进程也强退了），需要有 Pipe 与主进程通信
• taskInstance 线程运行过程中有一个 multiprocessing pool，同时运行几个 CPU 占用较多的 Python 任务（姑且叫做 visualSubtask 吧，反正里面东西不是我写的），输入输出需要能方便地传 Python 的数据类型，运行过程中最多就是 print 一些调试信息，倒不需要中途用 Pipe 传数据；同样，它有可能收到强退信号，但这个信号不能影响主进程强退

之前我是想试图解决信号的问题。实际上因为大部分的 forking 都是在加载完服务器程序之后进行的，所以对子进程发出的所有信号总会被服务器的信号处理代码截获，于是会导致主程序重启。

一种解决方案是在服务器程序加载之前做 prefork，把 taskInstance 的 process 先创建了。然而因为 taskInstance 是按需开始结束的，这样对它内部运行的改动还是挺大的（不过这部分代码是我写的，也不算麻烦，它也不会有长时间计算，轮询接收外头信号还是很容易，就是流程时序要求比较高）。更大的问题是，如果 taskInstance 意外停止了，之后要初始化它的那个“纯净”的环境就有点困难了。后面的路走不通的话，就还是得乖乖这么做了。

在逛 StackOverflow 的过程中看到有人推销自己写的 loky 库，似乎可以实现在程序运行中途 fork 一个纯净环境出来（Reusable executor）。两天前的中午我试了下，结果报错 Cannot pickle connection object. This object can only be passed when spawning a new process（传 Pipe 进子程序是我们程序必须要做的）。于是就得查查怎么把 connection object pass in before spawning a new process 咯。然而这库文档真的少得不行，只能仔细再研究看看了。

尝试许久，发现几个问题：

1. 自己的 Pipe 传不进去。用事先在主线程定义好，子线程 global，得到的 Pipe 是坏的（查了下，说是升级到 Python 3+ 就好了，然而代码还有别人写的部分，懒得升级）；说用 initializer 的 initargs 传进去，我硬是自己拿 loky 的 context 出来，把里面 Manager 的生成语句改了，加上自己的 initializer，再传给 get_reusable_executor 去用，结果啥都没收到，initializer 也没 print 东西出来。（感觉这个 Manager 程序根本没用到吧，放弃。）
2. 会有 defunct 进程，感觉这个是 BUG。啥都没干只 get_reusable_executor 一次，结果 cherrypy 会根据代码更新自动重启，重启的时候  /usr/bin/python -c from loky.backend.semaphore_tracker import main; main(3) 这个进程似乎是没处理好，就 defunct 了，Ctrl+C 的时候倒是这些进程就消失了。

所以，还是得改成提前创建 taskInstance 的进程的方式，这时候我倒是觉得可以参考 http://www.defuze.org/archives/198-managing-your-process-with-the-cherrypy-bus.html 里 Broker 工作的方式重写下程序啦。

P.S. 送一条 OpenCV 3 + Python 3 的指令 cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=OFF -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib/modules -D WITH_TBB=ON -D BUILD_TBB=ON -D WITH_OPENMP=ON -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D WITH_NVCUVID=ON -D WITH_CUDA=ON -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D WITH_OPENCL=ON -D PYTHON_EXECUTABLE=$HOME/.virtualenvs/cv/bin/python3.5 -D PYTHON3_NUMPY_INCLUDE_DIRS=$HOME/.virtualenvs/cv/lib/python3.5/site-packages/numpy/core/include ..